ヒトや動物の四肢には二関節筋、文字通り隣接する２つの関節に跨って着き両方の関節を同時に駆動する筋が、極めて普遍的に相拮抗して存在する。このような二関節同時駆動の概念は従来の機械機構学にはなかったものである。

これまで二関節同時駆動アクチュエータが機械工学界、ロボット工学界に導入された例は寡聞にして聞いていない。ヒトや動物は何故二関節筋を必要としているのであろうか。

最近の研究成果から、この拮抗二関節筋が両端の関節の拮抗一関節筋群と見事な協調活動をすることにより、ヒトや動物特有の制御機能特性、出力機能特性の発現に貢献していることが明らかにされてきた（協調制御モデル）。

我々の研究組織は協調制御モデルの機能特性について精緻な解明を進めると共に、次世代ヒト型ロボット、ヒューマンインターフェイス、ヒューマンシミュレーションモデルをはじめ凡そ身体運動に関わる広範な領域への実用化応用技術開発のため、調査研究、情報交換を行い、その成果に基づいて生体力学体系を再構築し、工業界、産業界の革新的発展に寄与することを目的とする。

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